Las patas de cangrejo congeladas ya están totalmente cocidas (hervidas) antes de que se congelen, por lo que cualquier método que uses para recalentarlas debería ser justo lo suficiente para calentarlas, de lo contrario, se cocinarán demasiado y serán duras. Descongélalas en el refrigerador y caliéntalas como quieras; vapor, parrilla de barbacoa, lo que sea. O puedes comerlos fríos.
Esto es algo para lo que un horno de microondas es realmente bueno, y aquí hay una receta para hacer justamente eso: al vapor de alaska, cangrejo, garras: Alton Brown: Food Network