Siempre que elimine todos los huesos (antes o después de cocinarlos) y no agregue ninguna especia u otro ingrediente que no sea bueno para los perros, no hay una forma incorrecta de cocinarlo. Podrías cocinarlo en una sartén, asarlo en el horno, cocerlo, hervirlo … sin embargo, te sientes cómodo cocinando carne funcionará bien.
Dodie Wallace tiene razón, puede agregar verduras pero no cebolla o ajo. Zanahorias, papas, guisantes y batatas son buenas opciones. El arroz y la avena también son buenos carbohidratos para agregar. Si no está seguro acerca de un vegetal que desea agregar, Google generalmente lo guiará a buena información sobre si es seguro para perros. En general, cualquier cosa similar a una cebolla es tóxica: cebollas en sí, cebolletas, cebolletas, chalotes, todas esas cosas también son tóxicas. (Sin mencionar docenas de otros alimentos).
En cuanto al petróleo, un poco de aceite de oliva está bien, pero demasiado aceite puede causarle diarrea a tu perro, así que lo dejaría de lado por completo.
Si planeas alimentar a tu perro con comida casera exclusivamente, debes complementarlo con un polvo multivitamínico canino y una harina de huesos de calidad alimentaria (que NO es lo mismo que una harina de huesos para jardinería, eso puede dañar seriamente a tu perro). Recomiendo hablar con su veterinario antes de comprometerse con una dieta casera, o al menos, leer algunos libros sobre el tema. Deberá conocer la ingesta diaria recomendada de cada vitamina y mineral que su perro necesita en función de su peso y edad. Es muchísimo más complicado que cocinar un pollo; Créeme, he estado allí.